金属拉丝机 — 多级张力同步与双工位换盘

Name: Darra Software PLC
Author: Darra

一句话: 8 道次水箱拉丝 + 末端双工位飞剪换盘收卷, 入口 5.5 mm, 出口 1.2 mm, 最高 12 m/s。Darra 用 FB_Gear 级联电子齿轮 + FB_Winder 卷绕工艺对象 + FB_FlyShear 飞剪 把 14 轴伺服在一台工控机里跑通。

1. 设备简介

水箱式拉丝机是焊材、弹簧、切割丝、钢帘线行业的主力设备, 通过 多道次串联卷筒 把粗线径金属线逐道缩径拉拔, 每道次以 15%~22% 延伸率 递减, 同时在润滑液浸润和模具摩擦下完成塑性变形。典型结构:

放线架: 入口立式 / 卧式料盘, 带张力补偿浮辊;
拉拔主机: N 道卷筒(Capstan)串联, 每道独立伺服驱动;
水箱: 通冷却水 + 乳化液润滑, 抑制温升;
退火段(可选): 直流退火变压器, 改善组织;
收卷段: 单工位或双工位, 配排线机构做工字轮/箱式线架收卷;
电控柜: PLC + 伺服驱动器 + HMI + 测径仪接口。

本案例 年产 8 万吨 ER70S-6 碳钢焊丝:

入口线径 5.5 mm, 出口 1.2 mm, 共 8 道次, 最高线速度 12 m/s (720 m/min);
双工位末端收卷, 满盘切换无需减速(飞剪换盘);
激光测径 ±0.003 mm 在线闭环;
要求 14 轴伺服(8 拉拔 + 2 收卷 + 2 排线 + 2 备用) 在 500 µs EtherCAT 周期内同步。

1.1 工艺矩阵

产品	入口	出口	道次	速度	年产
碳钢焊丝 ER70S-6	5.5 mm	1.2 mm	8	12 m/s	4.5 万吨
不锈钢焊丝 308L	4.5 mm	1.6 mm	6	8 m/s	2.0 万吨
弹簧钢丝 60Si2Mn	3.0 mm	0.8 mm	7	6 m/s	1.5 万吨

1.2 关键工艺指标

指标	要求
道间速度同步误差	≤ 0.05%
张力控制精度	±1.5% 满量程
线径精度	±0.003 mm
断线响应	< 30 ms
双工位切换时间	≤ 2 s(不断线、不减速)
EtherCAT 周期	500 µs

2. 项目模块组成

层	模块	功能	Darra 组件
工艺对象	线速度主发生器	斜坡 + 目标线速度	FB_Ramp
工艺对象	级联电子齿轮 × 8	各道次按延伸率级联	FB_Gear
工艺对象	卷绕对象 × 2	收卷锥度张力 + 摆辊闭环	FB_Winder
工艺对象	排线凸轮 × 2	N:1 齿轮比随卷径变化	FB_Cam / FB_Gear
工艺对象	飞剪 × 1	双工位同步换盘	FB_FlyShear
工艺对象	线径 AI 闭环	延伸率修正 ±2%	FB_AI_Predict
功能模块	断线协调停机	8 道次同步减速	PRG_BreakStop
功能模块	退火调功	0~10 V 模拟量 + 电流反馈	PRG_Anneal
功能模块	润滑管理	模具油雾 + 寿命公里数	PRG_Lube
数据模块	道次 UDT	卷筒直径/延伸率/转速	TYPE_DRAW_STATION
数据模块	收卷工位 UDT	卷径/张力/锥度	TYPE_WINDER
数据模块	配方 UDT	材料/速度/延伸率数组	TYPE_RECIPE

2.1 扫描周期

程序	周期	说明
PRG_Main	10 ms	安全联锁 / HMI 通讯
PRG_LineSync	500 µs	14 轴电子齿轮级联(同步运动域)
PRG_Winder	1 ms	收卷卷绕对象
PRG_FlyShear	1 ms	双工位飞剪时序
PRG_DiaAI	100 ms	激光测径 AI 闭环
PRG_BreakStop	500 µs	断线协调停机
PRG_Alarm	20 ms	三级报警

3. 机械装配架构

  放线架(浮辊)
     │
     ▼
  ┌─────┐  ┌─────┐  ┌─────┐  ┌─────┐
  │道1   │──│道2   │──│道3   │──│道4   │   (水箱 + 模具 + 润滑)
  │15 kW │  │15 kW │  │15 kW │  │15 kW │
  └──┬──┘  └──┬──┘  └──┬──┘  └──┬──┘
     │         │         │         │
  ┌──▼──┐  ┌──▼──┐  ┌──▼──┐  ┌──▼──┐
  │道5   │──│道6   │──│道7   │──│道8   │
  │15 kW │  │15 kW │  │15 kW │  │15 kW │
  └──┬──┘  └──┬──┘  └──┬──┘  └──┬──┘
     │         │         │         │
     └─────────┴───┬─────┴─────────┘
                   │
             直流退火变压器 50 kVA
                   │
               激光测径仪(100 Hz)
                   │
             ┌─────┴─────┐
             │  飞剪机构  │
             └──┬─────┬──┘
                │     │
         ┌──────▼─┐ ┌─▼──────┐
         │ 收卷 A │ │ 收卷 B │   (双工位, 7.5 kW 伺服 + 1.5 kW 排线)
         └────────┘ └────────┘

3.1 机械关键部件

拉拔卷筒: 硬质合金衬套, 表面 HRC 60+, 直径 Ф300 mm;
模具: 聚晶金刚石 PCD 拉丝模, 每道对应一副;
水箱: 不锈钢水冷 + 乳化液喷淋, 水温 30~40 ℃;
排线机构: 滚珠丝杠 + 绝对值反馈, N:1 与收卷轴齿轮耦合;
退火段: 直流退火变压器 50 kVA, 铜电极夹在通过 2 个导轮之间;
飞剪: 伺服剪 + 气动夹紧头, 在线切断无需停机。

3.2 传感器布置

张力传感器: 4 路(进料 / 道 4 出 / 道 8 出 / 收卷前), 称重辊 200 N;
浮辊编码器: 2 路(进料 / 收卷前缓冲), 增量 2500 线;
激光测径仪: 1 台, 非接触 ±1 µm, TCP 100 Hz;
断线开关: 8 路机械式, 每道次一个;
退火电流: 霍尔传感器, 4~20 mA;
水箱液位 / 温度: 浮球 + Pt100。

4. 程序架构

PRG_Main (10 ms)
├── 急停 / 门 / 光栅 / 水箱低液位 / 油雾失压 → state=FAULT
└── state 机: IDLE → READY → RUNNING → STOPPING → FAULT

PRG_LineSync (500 µs, 同步运动域)
├── HMI.TargetSpeed × Ramp.Factor → vLineSP
├── vDraw[i] = vDraw[i-1] × (1 + (Elong + Trim)/100)
├── rpmCmd[i] = vDraw[i] / (π × CapstanDia × 0.001) × 60
├── FB_Gear[i] × 8 : MasterVel → Servo_Draw[i]
└── 落后检测(RpmFb vs RpmCmd) > 50 rpm → 打滑报警

PRG_Winder (1 ms)
├── FB_Winder (A/B) —— 卷径 + 锥度 + 摆辊 + 张力前馈 + 转矩外环
└── Trav_Gear (A/B) —— 排线与收卷 1:N

PRG_FlyShear (1 ms)
└── FB_FlyShear : 触发 → 待机盘加速 → 夹紧 → 剪切 → 主控切换

PRG_DiaAI (100 ms)
├── 激光测径 TCP 读 LINE_DIA
├── |diaErr| > 0.003 → FB_AI_Predict 建议末道 ElongTrim
└── Stations[8].ElongTrim := LIMIT(trimAdv, -2.0, 2.0)

PRG_BreakStop (500 µs)
└── 任一 BREAK[i] 或 RpmFb 大偏差 → Gear[].PauseRamp = 200 ms

5. 硬件 BOM

设备	型号	数量	单价(¥)	小计(¥)
工控机	研华 IPC-610L + i7-12700 / 32 GB / 1 TB	1	12 000	12 000
拉拔伺服	汇川 SV660N-15KW + ISMH3 电机	8	13 500	108 000
收卷伺服	汇川 SV660N-7.5KW + ISMH3 电机	2	8 500	17 000
排线伺服	汇川 SV660N-1.5KW	2	4 500	9 000
EtherCAT IO	汇川 AM600-ECAT + 32DI/32DO/8AI	1 组	6 000	6 000
张力传感器	南京澳强 LM-500N 卫生型	4	3 200	12 800
浮辊编码器	禹衡 2500 线增量	2	1 200	2 400
激光测径仪	东莞思锐 SR-DIA ±1 µm	1	28 000	28 000
非接触测速仪	北京时代 SLT-3000	1	15 000	15 000
退火变压器	50 kVA 直流退火 0~10 V 调功	1	35 000	35 000
安全继电器	欧姆龙 G9SX 双回路 SIL2	1	2 800	2 800
HMI	威纶通 cMT3092X 15"	1	6 800	6 800
工业交换机	汇川 EtherCAT 冗余 8 口	2	1 200	2 400
硬件小计				257 200
Darra 授权(8 核永久)	PLC + Motion + HMI 一体	1	80 000	80 000
总计				337 200

6. IO 模块配置

6.1 选模块

汇川 AM600-ECAT 耦合器配置:

槽位	型号	通道	用途
0	AM600-ECAT	—	耦合器
1	AM600-32DX	32 DI	按钮 / 断线开关 / 门禁
2	AM600-32DYT	32 DO	指示灯 / 润滑阀 / 切刀 / 夹紧
3	AM600-8AI-V	8 路 0~10 V	4 路张力 / 2 路浮辊 / 退火电流
4	AM600-4AO-V	4 路 0~10 V	退火调功 / 备用

6.2 地址映射

地址	名称	说明
I0.0	START	启动
I0.1	STOP	停止
I0.2	ESTOP	急停(双回路)
I0.3	DOOR_OK	安全门
I0.4	FEED_OK	放线料盘到位
I0.5	WATER_LO	水箱低液位
I1.0~I1.7	BREAK[1..8]	8 道断线开关
I2.0	SPOOL_A_OK	收卷 A 到位
I2.1	SPOOL_B_OK	收卷 B 到位
I2.2	TRAV_HOME_A	排线 A 原点
I2.3	TRAV_HOME_B	排线 B 原点
Q0.0	RUN_LAMP	运行指示
Q0.1	ANNEAL_ON	退火启用
Q0.2	PUMP_ON	水泵
Q0.3	LUBE_ON	油雾润滑
Q1.0~Q1.7	LUBE[1..8]	模具润滑电磁阀
Q2.0	CUT_A	收卷 A 剪切
Q2.1	CUT_B	收卷 B 剪切
Q2.2	CLAMP_A	收卷 A 夹紧
Q2.3	CLAMP_B	收卷 B 夹紧
AI0~AI3	TEN[1..4]	4 路张力反馈
AI4~AI5	DANCER[1..2]	浮辊位置
AI6	ANNEAL_I	退火电流
AI7	LINE_DIA	激光测径(TCP 备用)
AQ0	ANNEAL_PWR	退火调功 0~10 V

6.3 分工与绑定

主柜 IO(冷却区外): 安全回路 / 主令按钮 / 指示灯 / 张力 AI;
就地柜 IO(水箱旁, IP54): 8 路断线开关 + 8 路润滑阀 + 水箱液位 + 温度;
伺服驱动器: 汇川 SV660N 走 CoE 走 EtherCAT CSV(循环同步速度)模式, 500 µs 刷新;
变量命名: IDE 的 IO 向导支持 "槽位 → 通道 → 业务变量" 一键绑定, 重命名后自动刷全局变量表和 SCL 引用;
工程量换算: AI 通道在向导里配 4~~20 mA / 0~~500 N 的线性转换, SCL 里直接读物理量, 不再手写 (raw-0)*500/27648。

7. 核心数据结构

(* 道次描述 —— 每一道拉拔伺服 *)
TYPE TYPE_DRAW_STATION :
STRUCT
    Id              : INT;
    CapstanDia_mm   : REAL;        (* 卷筒直径 *)
    Elongation      : REAL;        (* 延伸率 % *)
    ElongTrim       : REAL;        (* 延伸率修正 ±2% *)
    GearRatio       : REAL;        (* 减速比 *)
    Linespeed       : REAL;        (* 当前线速度 m/s *)
    RpmCmd          : REAL;        (* 指令转速 *)
    RpmFb           : REAL;        (* 实际转速 *)
    TorqueFb        : REAL;        (* 实际转矩 % *)
    LubeCount       : DINT;        (* 润滑次数 *)
    DieKm           : REAL;        (* 本副模具已拉公里数 *)
END_STRUCT
END_TYPE

(* 收卷工位 —— 双工位各一个 *)
TYPE TYPE_WINDER :
STRUCT
    Id              : INT;          (* A=1 B=2 *)
    State           : INT;          (* 0=待机 1=运行 2=满卷 3=换盘 *)
    CoreDia_mm      : REAL;
    FullDia_mm      : REAL;
    CurrentDia_mm   : REAL;
    StartTension_N  : REAL;
    TaperFactor     : REAL;         (* 锥度 *)
    TargetTension_N : REAL;
    ActualTension_N : REAL;
    DancerPos_pct   : REAL;
    Omega_rpm       : REAL;
    WeightKg        : REAL;
    TravStrokeMm    : REAL;
END_STRUCT
END_TYPE

(* 工艺配方 *)
TYPE TYPE_RECIPE :
STRUCT
    Id              : INT;
    Material        : STRING[16];
    InletDia_mm     : REAL;
    OutletDia_mm    : REAL;
    DrawCount       : INT;
    ElongPerPass    : ARRAY[1..10] OF REAL;
    TargetSpeed_ms  : REAL;
    AnnealPower     : REAL;
    StartTension_N  : REAL;
    TaperFactor     : REAL;
    ToleranceDia_mm : REAL;
    FullWeight_kg   : REAL;
END_STRUCT
END_TYPE

VAR_GLOBAL
    Stations  : ARRAY[1..8] OF TYPE_DRAW_STATION;
    Spools    : ARRAY[1..2] OF TYPE_WINDER;
    Recipes   : ARRAY[1..16] OF TYPE_RECIPE;
    Recipe    : TYPE_RECIPE;                  (* 当前激活配方 *)
END_VAR

8. 核心程序代码

8.1 道次级联速度同步(电子齿轮)

PROGRAM PRG_LineSync
VAR
    i           : INT;
    vLineSP     : REAL;
    vDraw       : ARRAY[1..8] OF REAL;
    rpmCmd      : ARRAY[1..8] OF REAL;
    pi          : REAL := 3.14159265;
    Gear        : ARRAY[1..8] OF FB_Gear;
END_VAR

(* HMI 设定目标线速度 + 斜坡 *)
vLineSP := HMI.TargetSpeed_ms * Ramp.Factor;

(* 级联计算每道次线速度 *)
vDraw[1] := vLineSP;
FOR i := 2 TO 8 DO
    vDraw[i] := vDraw[i-1] *
                (1.0 + (Recipe.ElongPerPass[i] + Stations[i].ElongTrim) / 100.0);
END_FOR;

(* 电子齿轮下发 CSV *)
FOR i := 1 TO 8 DO
    rpmCmd[i] := vDraw[i] / (pi * Stations[i].CapstanDia_mm * 0.001) * 60.0;
    Gear[i](
        MasterVel := rpmCmd[i],
        Ratio     := Stations[i].GearRatio,
        PhaseAlign:= TRUE
    );
    Servo_Draw[i].TargetVelocity := Gear[i].SlaveVel;
    Stations[i].RpmCmd := rpmCmd[i];
    Stations[i].RpmFb  := Servo_Draw[i].ActualVelocity;
    Stations[i].TorqueFb := Servo_Draw[i].ActualTorque;
END_FOR;

8.2 收卷卷绕工艺对象(FB_Winder)

PROGRAM PRG_Winder
VAR
    winderA, winderB : FB_Winder;
END_VAR

winderA(
    (* 过程量 *)
    LineSpeed_ms    := vLineSP,
    DancerPos_pct   := AI_Dancer_A,
    TensionFb_N     := AI_Tension_A,
    ActiveFlag      := Spools[1].State = 1,

    (* 配置 *)
    CoreDia_mm      := Spools[1].CoreDia_mm,
    FullDia_mm      := Spools[1].FullDia_mm,
    StartTension_N  := Recipe.StartTension_N,
    TaperFactor     := Recipe.TaperFactor,
    Inertia_kgm2    := 0.35,

    (* PID(可 HMI 调整) *)
    Kp := 2.5, Ti := T#0.5s, Td := T#30ms,

    (* 输出 *)
    TorqueCmd       => Servo_Winder_A.TargetTorque,
    DiaCalc_mm      => Spools[1].CurrentDia_mm,
    TensionCalc_N   => Spools[1].TargetTension_N
);

(* winderB 参数对称, 用于待机工位 / 换盘后接力 *)

8.3 排线电子齿轮(N:1)

PROGRAM PRG_Trav
VAR
    pitch_mm   : REAL;
    travRatio  : REAL;
    Trav_A     : FB_Gear;
END_VAR

pitch_mm  := Recipe.OutletDia_mm * 1.05;   (* 节距 = 线径 × 1.05 *)
travRatio := pitch_mm / (3.14159 * Spools[1].CurrentDia_mm);

Trav_A(
    MasterVel := Servo_Winder_A.ActualVelocity,
    Ratio     := travRatio
);
Servo_Trav_A.TargetVelocity := Trav_A.SlaveVel;

8.4 双工位飞剪换盘

PROGRAM PRG_FlyShear
VAR
    flyshear : FB_FlyShear;
END_VAR

flyshear(
    Trigger      := Spools[1].WeightKg >= Recipe.FullWeight_kg,
    SrcWinder    := 1,      (* 当前满卷 *)
    DstWinder    := 2,      (* 待机工位 *)
    LineSpeed_ms := vLineSP,
    SwitchTimeMs := 1800,
    TensionCompMs := 300,

    Done  => Spools[1].State := 2,
    Error => RaiseAlarm(A_SWAP_FAIL, 3)
);

8.5 激光测径 AI 闭环

PROGRAM PRG_DiaAI
VAR
    diaErr   : REAL;
    trimAdv  : REAL;
    aiAssist : FB_AI_Predict;
END_VAR

diaErr := Recipe.OutletDia_mm - LineDia_mm;

IF ABS(diaErr) > 0.003 THEN
    aiAssist(
        Model     := 'WireDiaRegressor',
        Inputs[0] := diaErr,
        Inputs[1] := vLineSP,
        Inputs[2] := Stations[8].TorqueFb
    );
    trimAdv := aiAssist.Output[0];
    Stations[8].ElongTrim := LIMIT(trimAdv, -2.0, 2.0);
END_IF;

8.6 断线协调停机

PROGRAM PRG_BreakStop
VAR
    i, j      : INT;
    slipLim   : REAL := 0.05;     (* 5% *)
END_VAR

FOR i := 1 TO 8 DO
    IF BREAK[i] OR
       ABS(Stations[i].RpmFb - Stations[i].RpmCmd) >
       slipLim * Stations[i].RpmCmd THEN
        RaiseAlarm(A_WIRE_BREAK, 3);
        FOR j := 1 TO 8 DO
            Gear[j].PauseRamp := T#200ms;
        END_FOR;
        flyshear.Trigger := FALSE;
        EXIT;
    END_IF;
END_FOR;

8.7 退火调功

PROGRAM PRG_Anneal
VAR
    pidAnneal : FB_PID;
END_VAR

IF ANNEAL_ON THEN
    pidAnneal(
        SP := Recipe.AnnealPower,     (* 0~100% *)
        PV := ANNEAL_I / ANNEAL_I_MAX * 100.0,
        Kp := 1.2, Ti := T#3s, Td := T#0s,
        OutMax := 100.0, OutMin := 0.0
    );
    AQ_ANNEAL_PWR := pidAnneal.Out / 100.0 * 27648.0;
ELSE
    AQ_ANNEAL_PWR := 0;
END_IF;

9. 运行与调试

9.1 上电流程

UPS 就绪, 工控机上电, Darra Service 加载;
EtherCAT 主站扫描, 期望 14 个伺服 + 1 个 IO 耦合器;
MC_Power 上使能, 每轴读绝对值编码器;
HMI 出现 零点校准 提示, 操作员按顺序 Home 各道次卷筒(以零转矩滑动到机械定位销);
水箱注水、开乳化液喷淋, 等水温稳定到 30 ℃;
放线架上新料盘, 手动穿线到各道次, 最后挂到待机工位的轴头;
HMI 进入 READY。

9.2 首件调试

首次启动按 10% 目标速度(1.2 m/s)试跑 10 分钟, 观察各道次转矩和张力;
启用激光测径, 观察 LINE_DIA 与目标 1.2 mm 的偏差, 手动微调道 8 的 ElongTrim ±0.5% 消除系统偏差;
速度从 10% 线性爬到 80% 再到 100%, 每阶段保持 5 分钟;
HMI 打开 "8 道同步" 页, 查看 RpmCmd / RpmFb 的 Overlay, 相对差值应 < 0.05%;
飞剪联动验证: 在 HMI 手动给 Spools[1].WeightKg := Recipe.FullWeight_kg - 5, 生产至触发, 观察切换过程 ≤ 2 s。

9.3 常见问题

现象	原因	处理
某道次转矩负值	上游拉得快	增大该道 `ElongTrim` 或检查模具磨损
换盘后张力剧烈抖动	新盘 `CoreDia_mm` 未更新	HMI 切换配方时自动写入 Spools[2]
激光测径跳变	乳化液溅射污染镜头	加装气幕, HMI 切 TCP 平滑 100 Hz → 10 Hz
打滑报警频繁	模具快磨损到寿命	看 `Stations[i].DieKm`, >500 km 更换
退火段电流不到设定	变压器风冷不足	降 `AnnealPower` 10%, 检查风扇

9.4 三级报警

报警	级别	动作
A_ESTOP	红	全部 MC_Stop + 蒸汽关 + 灯亮
A_WIRE_BREAK	红	8 道同步减速 + 夹紧 + 灯
A_TEMP_OVER	黄	降速 50% + 蜂鸣
A_DIA_DEV	黄	HMI 弹窗, 提示调模
A_DIE_LIFE	蓝	HMI 提示, 不停机

10. Darra 功能对照表

业务需求	Darra 对应功能	所在模块
多道拉拔同步	FB_Gear 电子齿轮 × 8	IDE → 运动工艺对象
恒张力收卷	FB_Winder 卷绕对象 × 2	IDE → 运动工艺对象
自动换盘	FB_FlyShear	IDE → 运动工艺对象
排线同步	FB_Gear / FB_Cam	IDE → 运动工艺对象
线径 AI 闭环	FB_AI_Predict	IDE → AI 助手
断线协调停机	PRG_BreakStop + Gear.PauseRamp	SCL 标准
退火调功	FB_PID	IDE → 工艺对象
润滑管理	累积计数 + 寿命提示	SCL 标准
配方管理	内置配方管理器	IDE → 配方
HMI	HMI Designer	IDE → HMI
三级报警	内置报警系统	IDE → 报警
历史曲线	本地 SQLite + 云端 InfluxDB	Darra Service
远程运维	Darra Cloud 加密隧道	Cloud
授权	按 CPU 核数, 14 轴不额外收费	授权管理

11. 项目总结

11.1 实施周期

阶段	工时
方案设计 + POC	2 周
硬件采购(汇川伺服国产现货)	6 周
控制柜组装 + 现场布线	4 周
程序开发(PLC + 运动 + HMI)	3 周
调试 + 线径 AI 模型训练	2 周
验收 + 批量试产	1 周
合计	18 周

11.2 投产效果

指标	设计	实测
最高线速度	12 m/s	12.5 m/s
线径 CPK	1.2	1.85
废品率	<0.5%	0.15%
双工位换盘时间	<2 s	1.7 s
连续运行无故障时间	>120 h	336 h
模具寿命预测准确率	—	89%

11.3 推广价值

本方案在 焊丝 / 弹簧丝 / 切割丝 / 钢帘线 全行业通用;
FB_Gear + FB_Winder + FB_FlyShear 三件套可直接复制到 拉管、拉型材、轧钢、冷镦;
AI 测径闭环训练数据在 Darra Cloud 沉淀, 后续项目冷启动更快;
一台工控机 + 一根 EtherCAT 环网 = 一整台拉丝机控制系统, 柜体空间下降 60%。

FB_Gear 级联 + FB_Winder + FB_FlyShear, 让 14 轴高端拉丝机在 500 µs 周期内顺畅同步, 这是 Darra 在金属丝材装备领域的核心能力。

1. 设备简介​

1.1 工艺矩阵​

1.2 关键工艺指标​

2. 项目模块组成​

2.1 扫描周期​

3. 机械装配架构​

3.1 机械关键部件​

3.2 传感器布置​

4. 程序架构​

5. 硬件 BOM​

6. IO 模块配置​

6.1 选模块​

6.2 地址映射​

6.3 分工与绑定​

7. 核心数据结构​

8. 核心程序代码​

8.1 道次级联速度同步(电子齿轮)​

8.2 收卷卷绕工艺对象(FB_Winder)​

8.3 排线电子齿轮(N:1)​

8.4 双工位飞剪换盘​

8.5 激光测径 AI 闭环​

8.6 断线协调停机​

8.7 退火调功​

9. 运行与调试​

9.1 上电流程​

9.2 首件调试​

9.3 常见问题​

9.4 三级报警​

10. Darra 功能对照表​

11. 项目总结​

11.1 实施周期​

11.2 投产效果​

11.3 推广价值​