机器人导入向导
在项目中加机器人,第一步是导入它的本体模型和运动学参数。
启动向导
- 项目浏览器 → 机器人 → 右键 → 添加机器人
- 或 Ribbon → 运动 → 添加机器人
向导步骤
第 1 步:选择来源
| 来源 | 适用 |
|---|---|
| 内置库 | 常见品牌和型号(ABB、Kuka、发那科、Yaskawa、UR、AUBO 等) |
| URDF 文件 | 第三方或自研机器人,提供 URDF 描述 |
| 手工参数 | 按 DH 参数或 Modified DH 表格填 |
首次使用推荐选内置库,90% 常见型号都在。
第 2 步:选择运动学
| 运动学 | 适用场景 |
|---|---|
| 6 轴串联 | 工业机械臂(ABB IRB、Kuka KR、发那科 M 系列) |
| SCARA | 平面装配、拾取 |
| Delta | 高速分拣、包装 |
| Cartesian | 龙门、XYZ 直角坐标 |
| 并联 | Stewart / 6-DoF 并联台 |
| 人形 / 双臂 / 其他 | 特殊构型 |
选错运动学会导致轨迹不正确,不确定时看本体的技术说明书。
第 3 步:命名与挂接
- 实例名:项目内唯一,如
Robot1 - 安装位置:世界坐标下的底座位置(X/Y/Z + 姿态)
- 关联 IO 设备:如果是 EtherCAT 驱动,这里关联对应从站
第 4 步:确认与生成
向导完成后会自动:
- 建立机器人节点
- 生成默认坐标系(World / Base / Tool0)
- 生成默认程序模板
- 在 3D 视口里出现机器人本体
导入后常见第一步
多机器人项目
一个项目可以加多个机器人(最多数量看授权版本)。每个机器人独立:
- 独立坐标系
- 独立示教点
- 独立程序
多机联动见案例:多机器人协作
内置品牌库 (详表)
下表为内置库涵盖的主要品牌和型号段. 每个条目包含 DH 参数 / 关节限位 / 动力学参数 / 3D 模型, 开箱即用:
| 品牌 | 系列 / 型号 | 轴数 | 负载 kg | 臂展 mm |
|---|---|---|---|---|
| ABB | IRB 120 / 1200 / 1600 / 2600 / 4600 / 6700 / 8700 | 6 | 3..300 | 600..3500 |
| ABB | GoFa CRB 15000, SWIFTI CRB 1100 (协作) | 6 | 5..12 | 950..1200 |
| Kuka | KR 3 / 6 / 10 / 20 / 60 / 120 / 210 / 500 Agilus / Quantec | 6 | 3..500 | 540..3300 |
| Kuka | LBR iiwa 7 R800, iiwa 14 R820, iisy (协作) | 7 | 7..14 | 800..820 |
| Fanuc | M-10iD, M-20iD, M-710iC, R-1000iA, R-2000iC, LR Mate 200 | 6 | 3..210 | 530..3000 |
| Fanuc | CRX-5iA, CRX-10iA, CRX-25iA (协作) | 6 | 5..25 | 994..1889 |
| Yaskawa | MH-5F, MH24, MH50, MH180, HC10DT, HC20DTP (协作) | 6 | 5..200 | 706..2700 |
| Universal Robots | UR3e / UR5e / UR10e / UR16e / UR20 / UR30 | 6 | 3..30 | 500..1750 |
| AUBO | i3 / i5 / i7 / i10 / i16 / i20 | 6 | 3..20 | 625..1600 |
| JAKA | Zu3 / Zu5 / Zu7 / Zu12 / Zu18, MiniCobo | 6 | 3..18 | 590..1800 |
| ELite | CS605 / CS612 / CS616 / CS620 / EC61 / EC63 | 6 | 3..20 | 624..1800 |
| 节卡 | C / S / Pro 系列 | 6 | 3..12 | 590..1800 |
| 新松 | SR4C / SR6C / SR20C, SRTM14, SCR5 | 6 | 4..20 | 650..1800 |
| 埃夫特 | ER3A / ER6B / ER10 / ER20 / ER50 / ER300 | 6 | 3..300 | 593..2800 |
| 遨博 | i3 / i5 / i10 / i16 / i20 (同 AUBO) | 6 | 3..20 | 625..1600 |
| 大族 | Elfin 03 / 05 / 10 / 15, E05 (协作) | 6 | 3..15 | 590..1050 |
| 珞石 | xMate 3 / 5 / 7 / EC6 / EC12 | 6..7 | 3..12 | 635..1300 |
| 中科新松 | DUCO 系列 | 6 | 5..16 | 900..1300 |
| Stäubli | TX60 / TX90 / TX200 / TP80 (SCARA) / TP200 | 4..6 | 3..200 | 450..2200 |
| Mitsubishi | RV 系列 (6 轴), RH 系列 (SCARA) | 4..6 | 2..20 | 400..1400 |
| Denso | VS / VM 系列, HSR (SCARA) | 4..6 | 4..20 | 550..1300 |
| Epson | G / GX (SCARA), C / S (6 轴) | 4..6 | 3..20 | 350..1400 |
| Omron | iX3, eCobra 600, Viper 650 | 4..6 | 1..5 | 450..1100 |
| Schunk | Powerball LWA 4P (协作) | 7 | 6 | 710 |
| Rethink | Baxter, Sawyer (停产) | 7 | 4..4 | 900..1260 |
| Franka | Emika Panda, Franka Research 3 | 7 | 3..3 | 855 |
| Bosch | ProMove, Rexroth | 4..6 | 5..20 | 600..1500 |
共计 90+ 型号, 月度更新新机型。列表外或特殊改型可用 URDF / DH 自定义导入, 见 模型导入。
SCARA / Delta / 并联 / 龙门预设
| 构型 | 预置型号 | 特色参数 |
|---|---|---|
| SCARA | Yamaha YK / Kawasaki TS / Omron eCobra / Epson G / Stäubli TP | J1+J2 (水平) + J3 (Z) + J4 (yaw) |
| Delta (3 轴) | ABB FlexPicker IRB 360, Fanuc M-1iA | 3 支链, 高速分拣 |
| Delta (4 轴) | 加腕部旋转 | 包装 |
| Stewart 6 DoF | 通用 | 振动台, 飞行模拟器 |
| 龙门 / 桁架 | 用户自定义 | X/Y/Z + 附加旋转 |
向导的 URDF / STEP / STL 细节
见 模型导入.
参数表
| 参数 | 类型 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Brand | STRING | - | 品牌 (内置库选择) |
| Model | STRING | - | 型号 |
| KinematicsType | ENUM | - | 6AXIS/SCARA/DELTA/CART/PARALLEL/REDUNDANT |
| Axes | UINT | - | 关节数 |
| PayloadMax | LREAL | kg | 额定负载 |
| ReachMax | LREAL | mm | 最大臂展 |
| BasePose | POSE | mm/° | 底座在 World 下位姿 |
| DhTable | DH_ROW[] | - | DH 表 (若手工) |
| EtherCATSlaveId | UINT | - | 关联的 EtherCAT 从站号 |
| MaxJointSpeed[6] | LREAL[] | °/s | 关节最大速度 |
| MaxJointTorque[6] | LREAL[] | Nm | 关节额定扭矩 |
排错清单
| 现象 | 可能原因 | 解决 |
|---|---|---|
| 向导找不到某机型 | 不在内置库 | 用 URDF / DH 手工导入 |
| 生成后机器人朝向反 | BasePose 姿态填反 | 改 BasePose Rz |
| 程序模板编译错 | 运动学求解失败 | 检查 DH 表正负号 |
| 多机器人 ID 冲突 | 实例名重复 | 改 Robot1 / Robot2 |
| EtherCAT 从站未识别 | 从站号未绑定 | 设备配置里确认 |
| URDF 导入失败 | 路径格式 package:// | 改相对路径 meshes/xxx.stl |
最佳实践
- 优先内置库: 官方参数经过验证, 不要自己填 DH
- 确认零位: 导入后手动 JOG 到零位看姿态是否符合实物
- 版本控制机器人配置: 机器人节点配置文件 (.robot) 提交 git
- 不频繁换型号: 换型号后所有点位需验证
- 多机项目命名规范: Robot_Left / Robot_Right / Robot_Weld, 而不是 Robot1 / Robot2
- 测试标定值先行: 基础坐标、工具坐标标定做完再写程序