点位管理

点位是机器人程序的基础数据。在 IDE 的 点位管理面板 中可以查看、编辑、导入导出所有点位。

查看点位

点位管理面板以列表形式显示所有点位：

列	说明
名称	点位名称（如 Home、Pick1）
类型	关节坐标 / 笛卡尔坐标
J1~J6	各关节角度值 (度)
X/Y/Z	TCP 位置 (mm)
Rx/Ry/Rz	TCP 姿态 (度)

创建点位

除了通过示教器记录外，还可以手动创建：

点击 新建点位
输入名称和坐标值
点击确定

从其他系统迁移

如果已有坐标数据（如从其他品牌机器人导出），可以手动输入坐标值创建点位，无需逐一示教。

编辑点位

双击点位可以修改名称和坐标。也可以：

移动到点位：机器人自动运动到该点位（低速），确认位置是否正确
更新为当前位置：将机器人当前位置覆盖到该点位

分组管理

建议按功能对点位进行分组：

Home/
  Home
取料工位/
  Pick_Above
  Pick
放料工位/
  Place_Above
  Place

导入导出

导出

点击导出按钮，支持 CSV 格式：

名称,J1,J2,J3,J4,J5,J6
Home,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0
Pick,45.2,-30.5,60.0,0.0,-29.5,45.2
Place,-45.2,-30.5,60.0,0.0,-29.5,-45.2

导入

点击导入选择 CSV 文件，系统自动匹配列名并导入。同名点位会提示是否覆盖。

撤销与恢复

所有点位编辑操作支持 撤销/恢复（最多 50 步）。

Ctrl+Z — 撤销
Ctrl+Y — 恢复

点位数据结构

关节坐标点位 (JointPos)

TYPE ROBOT_JOINT :
STRUCT
    J1, J2, J3, J4, J5, J6 : LREAL;     // 关节角度 ° 或 mm (棱柱关节)
    J7                     : LREAL;     // 7 轴冗余机器人用
    E1, E2, E3             : LREAL;     // 外部轴 (变位机)
    ToolId                 : UINT;      // 绑定工具
    UserFrameId            : UINT;      // 绑定工件
    Meta                   : POINT_META; // 元数据
END_STRUCT
END_TYPE

笛卡尔坐标点位 (CartesianPos)

TYPE ROBOT_POS :
STRUCT
    X, Y, Z       : LREAL;    // 位置 mm, 相对 UserFrame
    Rx, Ry, Rz    : LREAL;    // 姿态 ° (RPY XYZ)
    // 或用四元数:
    Qw, Qx, Qy, Qz : LREAL;   // 四元数 (精度更高, 无万向锁)
    Config         : USINT;    // 机器人构型标志位 (肘上/肘下, 腕上/腕下)
    Turns[6]       : SINT;     // 每轴转数 (处理 ±360°)
    ToolId         : UINT;
    UserFrameId    : UINT;
    Meta           : POINT_META;
END_STRUCT
END_TYPE

点位元数据 (Meta)

TYPE POINT_META :
STRUCT
    Name         : STRING(64);
    Group        : STRING(64);
    Author       : STRING(32);      // 最后修改人
    CreatedAt    : DT;
    ModifiedAt   : DT;
    Comment      : STRING(256);
    RefCount     : UDINT;            // 被程序引用次数
    LockStatus   : BOOL;             // 是否锁定不可改
END_STRUCT
END_TYPE

关节点位 vs 笛卡尔点位

类型	优点	缺点	适用
关节点位	精确可重现, 不受工件 / 工具影响	换工具 / 工件后全失效	Home / 折叠姿态
笛卡尔点位	换工具 / 工件自动偏移	需选机器人构型	工作点, 绝大多数

推荐做法:

Home / Trans 过渡点: 关节点位
Pick / Place / Weld N: 笛卡尔点位 (相对工件)

构型标志 (Config / Turn)

同一 TCP 位姿可能有多个关节解 (通常 8 个, 6 轴机器人). 构型标志 Config 3 位指定:

位 0: 肘上 (0) / 肘下 (1)
位 1: 腕上 (0) / 腕下 (1)
位 2: 肩前 (0) / 肩后 (1)

Turn 数组记录各轴超 ±180° 的转数 (±2 表示转了 720°), 确保回放姿态严格一致。

记录笛卡尔点位时, 系统自动保存 Config + Turn, 回放时机器人选择相同解, 避免突然换构型导致关节大角度回转。

点位修改记录 (审计)

每次编辑保存自动产生记录:

时间	用户	点位	修改前	修改后
2026-04-18 14:32	张三	Pick_Station_A	(300, 0, 500)	(300.5, 0.1, 500.2)
2026-04-18 15:10	李四	Weld_Start	-	新建 (800, 200, 600)

记录保留 3 年, 用于责任追溯和回滚.

点位锁定

生产线调试完成后, 锁定关键点位防止误改:

点位管理 → 右键点位 → 锁定
锁定后点位不可编辑, 除非解锁 (需权限)
程序中引用不受影响

批量操作

选中多个点位

Ctrl+点击: 逐个选
Shift+点击: 范围选
Ctrl+A: 全选

批量功能

批量重命名: 按规则替换字段 (如 Pick_* → ProductA_Pick_*)
批量平移: 所有选中点位在某方向偏移 N mm
批量旋转: 绕某点旋转 N°
批量切换工具 / 工件号: 改 ToolId / UserFrameId
批量导出: 导出选中点为 CSV

点位引用追踪

在 IDE 引用查找 (Ctrl+F12) 功能:

点位 `Pick_Station_A` 被以下程序引用:
  - MainProgram 第 42 行
  - PickPlaceFB 第 15 行
  - TestRoutine 第 8 行
总引用次数: 3

删除被引用的点位会提示确认, 避免运行时报错。

导入导出进阶

CSV 格式规范

Name,Type,J1,J2,J3,J4,J5,J6,X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,ToolId,UserFrameId,Config,Comment
Home,Joint,0,-90,90,0,-90,0,,,,,,0,0,0,折叠姿态
Pick_A,Cartesian,,,,,,,300.5,0.1,500.2,0,180,0,1,1,5,取料位 A

JSON 格式

{
  "version": "1.0",
  "points": [
    {
      "name": "Home",
      "type": "joint",
      "joint": [0, -90, 90, 0, -90, 0],
      "toolId": 0,
      "userFrameId": 0,
      "comment": "折叠姿态"
    },
    {
      "name": "Pick_A",
      "type": "cartesian",
      "position": [300.5, 0.1, 500.2],
      "orientation_rpy": [0, 180, 0],
      "toolId": 1,
      "userFrameId": 1,
      "config": 5,
      "comment": "取料位 A"
    }
  ]
}

导入冲突策略

导入时同名点位处理:

覆盖: 直接替换 (危险, 旧值丢失)
跳过: 保留现有
改名: 自动加后缀 _imported
提示: 每条都问 (数量大时慢)

推荐: 改名, 后续人工审查合并。

程序中的点位引用

直接按名引用

MoveJ(TargetName := 'Home', Velocity := 100);

按变量引用

VAR
    pWork : ROBOT_POS;
END_VAR

pWork := GetPoint('Pick_Station_A');
MoveL(TargetPosition := pWork, Velocity := 50);

按数组引用 (码垛)

VAR
    aPoints : ARRAY[1..50] OF ROBOT_POS;
    i : INT;
END_VAR

LoadPointGroup(Group := 'Weld_Seam_Group', Points := ADR(aPoints));

FOR i := 1 TO 50 DO
    MoveL(TargetPosition := aPoints[i], Velocity := 50);
END_FOR;

参数表

参数	类型	说明
PointCount	UDINT	项目内点位总数 (上限 10000)
GroupCount	UDINT	分组数 (上限 500)
AutoSaveInterval	UDINT	自动保存秒数 (默认 300)
UndoDepth	UDINT	撤销栈深度 (默认 50)
LockRequirePassword	BOOL	锁 / 解锁是否要密码
AuditLogRetention	UDINT	审计日志保留天数 (默认 1095 = 3 年)

排错清单

现象	原因	解决
导入 CSV 失败	列名不匹配	用标准模板导出后编辑
点位引用但运行报 "Point not found"	点位被删但程序没更新	重新关联或用新名
笛卡尔点位换工件后位置不对	UserFrameId 绑定错	检查点位属性
关节点位换工具后机器人动作变	关节点位不受工具影响, 是程序逻辑变	检查逻辑
批量偏移后姿态也变了	偏移时勾了"连姿态旋转"	只选"平移"
导出文件中文乱码	编码不是 UTF-8	导出时选 UTF-8 with BOM

最佳实践

命名规范: <区域>_<功能>_<序号>, 如 StnA_Weld_01
分组管理: 按工位 / 工序分组, 方便批量操作
生产点位锁定: 调试通过就锁, 防误改
版本化备份: 每周导出 CSV / JSON 提交 git
批量生成用脚本: 码垛 / 网格 5 个以上点, 脚本生成比手工快
点位不重复: 看到多个点位坐标 < 1 mm, 合并一个
审计必启用: 多人协作必须开启审计, 责任清晰
不在程序里直接写坐标: 所有坐标进点位库, 改一处生效全程序

查看点位​

创建点位​

编辑点位​

分组管理​

导入导出​

导出​

导入​

撤销与恢复​

点位数据结构​

关节坐标点位 (JointPos)​

笛卡尔坐标点位 (CartesianPos)​

点位元数据 (Meta)​

关节点位 vs 笛卡尔点位​

构型标志 (Config / Turn)​

点位修改记录 (审计)​

点位锁定​

批量操作​

选中多个点位​

批量功能​

点位引用追踪​

导入导出进阶​

CSV 格式规范​

JSON 格式​

导入冲突策略​

程序中的点位引用​

直接按名引用​

按变量引用​

按数组引用 (码垛)​

参数表​

排错清单​

最佳实践​

相关文档​