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示教操作

示教是机器人编程的第一步 — 手动将机器人移动到目标位置，保存为点位，然后在程序中引用这些点位。

打开示教器​

在 IDE 菜单栏选择 视图 → 示教器面板，或使用快捷键。示教器面板会出现在界面右侧。

选择坐标系​

示教器支持 4 种坐标系，点动时机器人的运动方向不同：

坐标系说明适用场景
关节每个轴独立转动大范围移动、避障
世界沿 X/Y/Z 方向平移，绕 Rx/Ry/Rz 旋转对齐工件
工具沿工具方向移动焊接、涂胶等沿工具方向微调
用户沿用户定义的坐标系移动倾斜工作台上的操作

点动机器人​

连续点动​

按住方向按钮（J1+/J1-、X+/X-...），机器人持续运动。松开即停。

步进点动​

设置步长（0.1mm / 1mm / 10mm），每点击一次移动固定距离。适合精确调整位置。

速度控制​

拖动速度滑块（1% ~ 100%）控制点动速度。

安全提示

示教时请确保：

  • 工作区域内无人员
  • 速度设置在安全范围内（初次建议 10% 以下）
  • 随时准备按下急停按钮

记录点位​

将机器人移动到目标位置后：

  1. 在示教器面板点击 记录当前位置
  2. 输入点位名称（如 Pick1、Place1、Home）
  3. 选择点位类别（可选）
  4. 点击 确定 保存
点位命名建议

使用有意义的名称，方便程序中阅读：

  • Home — 初始位置
  • Pick_Above — 取料上方安全高度
  • Pick — 实际取料位
  • Place_Above — 放料上方安全高度
  • Place — 实际放料位

修改已有点位​

在点位管理面板中双击某个点位，可以：

  • 移动到该点位：机器人自动移动过去，方便确认位置
  • 更新位置：将当前机器人位置覆盖到该点位
  • 微调坐标：手动输入精确坐标值

常用示教技巧​

  1. 先示教安全高度点：先记录抬起位置（如 Pick_Above），再降下记录实际位置（Pick），避免碰撞
  2. 利用步进模式精调：大范围用连续点动，到达附近后切换为 0.1mm 步进精确调整
  3. 善用坐标系切换：接近工件时切换到工具坐标系，沿工具方向微调更直观
  4. 及时保存：每示教几个点位后保存项目，防止意外丢失

示教器面板布局​

Darra 示教器是软件面板 (Darra.PLC.Panel 项目), 不是独立硬件设备。布局如下:

┌──────────────────────────────────────────────┐
│  机器人选择 [Robot1 ▾]  模式 [T1 ▾]  急停 ●  │
├──────────────────────┬───────────────────────┤
│  3D 视口             │  JOG 面板              │
│                      │  坐标系: [工具 ▾]      │
│  [机器人实时 3D]     │  倍率:   [■■■■□] 40%  │
│                      │  J1+  J1-  J2+  J2-   │
│                      │  ...                  │
│                      │                       │
├──────────────────────┴───────────────────────┤
│  当前位姿                                     │
│  关节: J1=0.00 J2=-90.00 J3=90.00 ...         │
│  TCP:  X=300.5  Y=0.0  Z=500.2 Rx=0 Ry=90 ...│
├──────────────────────────────────────────────┤
│  点位列表 / 诊断 / 日志 (子页签)              │
└──────────────────────────────────────────────┘

模式切换 (T1 / T2 / Auto)​

模式速度上限安全门使能要求用途
T1250 mm/s TCP, 30 °/s 关节可开三位使能按住示教 / 调试
T2无限速必须关三位使能按住高速示教 (安全员)
Auto无限速必须关 + 锁不需要生产运行

切换方式: 示教器顶栏 模式钥匙 物理钥匙开关。见 使能与急停.

倍率调节​

全局速度倍率 (Speed Override) 独立于程序里的 Velocity 参数, 作为最后一乘:

实际速度 = 程序速度 × 模式限制 × 倍率
倍率典型用途
10%新程序首跑, 防碰撞
30~50%调试
80~100%稳定后生产

按键: 顶部 + / - 5% 步进, 按住快速切换。

速度限幅逻辑​

T1 模式下, 若程序速度 > 250 mm/s, 系统自动截断为 250 mm/s. 此时程序计时会比实际执行时间短, 示教时注意。

Auto 模式下无限速, 以程序速度和机械能力为准。

坐标系切换面板​

坐标系下拉选择后, 方向键的含义变化:

  • 关节: J1+ = 腰部正转
  • 世界: X+ = 沿 World X 轴平移
  • 工具: X+ = 沿工具自身 X 轴平移
  • 用户: X+ = 沿用户坐标 X 轴平移

见 点动 JOG 详细说明。

示教器快捷键 (虚拟示教器)​

快捷键功能
Space模拟使能按住
Esc急停
F1模式切换
F2坐标系切换
F3开 / 关增量
F5仿真启动
F6停止
+/-倍率 ± 5%
方向键X/Y 方向 JOG
PgUp/PgDnZ 方向
1~6 (+Shift)关节 1~6 正反
Ctrl+R记录当前为点位
Ctrl+Z撤销
Ctrl+S保存项目

多机器人示教​

项目里有多台机器人时, 示教器顶部 机器人选择 切换, 每台机器人有独立的:

  • 坐标系设置 (Tool / User)
  • 倍率
  • 点位列表

切换时机器人都保持原位, 只是示教器的聚焦切换。

SCL 代码触发示教器动作​

示教器功能也能被 SCL 程序触发:

VAR
    SetOverride : MC_SetOverride;
    SetMode     : MC_SetOperationMode;
END_VAR

// 倍率回 100%
SetOverride(Robot := Robot1, Execute := TRUE, Override := 100);

// 切 Auto 模式 (需安全条件满足)
SetMode(Robot := Robot1, Execute := TRUE, Mode := MODE_AUTO);

参数表​

参数类型单位范围默认说明
ActiveRobotIdUINT--0当前聚焦的机器人
OperationModeENUM-T1/T2/AUTOT1模式
SpeedOverrideUINT%1..10020倍率
CoordFrameENUM-JOINT/WORLD/TOOL/USERJOINTJOG 坐标系
JogSpeedLREALmm/s 或 °/s--当前 JOG 速度 (只读)
ToolIdUINT-0..150当前工具号
UserFrameIdUINT-0..150当前工件号
PendantLogSTRING[]---操作日志队列

排错清单​

现象可能原因解决
按方向键无反应使能 / 急停未满足 / 模式 Auto检查三路安全
坐标系切换不生效未保存工具 / 用户标定重做标定
倍率卡在某值外部安全 PLC 强制限速查 ROP (安全 PLC) 输入
多机器人切换机器人不动切换的是聚焦, 不会动机器人正常行为
T1 下程序跑不全速T1 强制 250 mm/s切 T2 (需授权)
示教器日志为空日志开关未打开设置 → 日志级别调到 INFO

最佳实践​

  1. 示教前确认工具 + 工件坐标系: 否则点位无意义
  2. 倍率从低到高: 新程序从 10% 开始 JOG 逼近
  3. 善用增量: 精调用 0.1 mm 增量, 连续 JOG 别在接近工件时用
  4. 保存项目: 每 5 分钟保存一次, 断电不丢
  5. 模式钥匙管理: 生产班长管 Auto 钥匙
  6. 日志归档: 示教器操作日志每天自动滚动归档
  7. 虚拟示教器不能替代硬件: 上产线要用带三位使能的物理示教器

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